עו"ד מילנר הינו שותף בפירמת בן ארי, פיש ועומד בראש מחלקת רשויות המקומיות ואיכות הסביבה של הפירמה.

תחומי ההתמחות של עו"ד מילנר מגוונים וכוללים בין היתר, את תחומי המשפט מוניציפלי, מיסוי מוניציפאלי (ארנונה, אגרות והיטלי פיתוח, דמי הקמה, היטלי השבחה וכיוב'), מימון תשתיות עירוניות, דיני איכות סביבה, דיני מים וביוב. כמו כן, עו"ד מילנר מתמחה בליטיגציה אזרחית ומנהלית וייצוג בתובענות ייצוגיות, בתחומי התמחותו.

עו"ד מילנר מכהן כיועץ משפטי קבוע לתאגידי מים וביוב, לרשויות מקומיות וחברות מהמגזר הפרטי.

בעברו כיהן עו"ד מילנר כיועץ חיצוני לרשות המים והביוב. כך גם שימש כעוזר הוראה בקורס בדיני ראיות וכעוזר מחקר בפקולטה לכלכלה ומנהל עסקים של אוניברסיטת בן גוריון אצל פרופ' אסף מידני. בנוסף, הוא לקח חלק בעריכת הספרTourism Law in Israel, Public policy, Politics and Law.